博世BSX-Lite快速上手

零、引言

BSX-Lite是博世推出的一款轻量级姿态解算库，可以较为便捷的进行六轴姿态解算，效果还是很不错的。

BSX-Lite进行运算时，只需提供三轴加速度和、三轴角速度与时间戳即可。

截至本文成文，这套库只适用于Arm架构，Armcc编译器。

一、引入文件

官方链接：https://www.bosch-sensortec.com/software-tools/software/sensor-fusion-software/

以v1.0.2为例，库的压缩包文件结构为：

[Generic]BSXlite_v1.0.2
    |-documentation
    |   |-Integration_guide.pdf                    #参考手册
    |- example                                     #示例文件
    |   |-bsxlite_integration_example.c
    |   |-file_operations.c
    |   |-file_operations.h
    |   |-shortLog_bsxlite.txt
    |-lib                                          #静态库
    |   |-ARMCC_OUT
    |       |-libalgobsxm0
    |       |-libalgobsxm0plus
    |       |-libalgobsxm1
    |       |-libalgobsxm3
    |       |-libalgobsxm4
    |       |-libalgobsxm4fpu
    |       |-libalgobsxm7
    |           （这7个文件夹中都包含）
    |           |-libalgobsx.lib
    |           |-memory_footprint.txt
    |-releasenotes
    |   |-Customer_Release Notes.docx
    |-bsxlite_interface.h                          #接口

以Keil编译器，RT1064(Cortex M7)为例。 我们需要将 bsxlite_interface.h 和libalgobsx.lib引入到项目中去，记得include path中也需要添加。

(p.s.)libalgobsx.lib要看你的内核版本，比方说我用的M7的核，所以选文件就选libalgobsxm7\libalgobsx.lib

二、移植

强烈建议开始这一步之前先粗读一下手册或者看一下bsxlite_interface.h。

时间戳

你需要开一个int32类型的全局变量以存储当前时间，单位为微秒。 放在定时器中，在调用陀螺仪之前更新即可。

获取数据

从你的陀螺仪中读取数据，并将加速度单位转为m/s^2,角速度单位转为rad/s。

建立结构体

bsxlite提供了几种基本的结构体类型，我们需要定义：

注意这些变量的定义域。

初始化

调用*bsxlite_init(bsxlite_instance_t *传感器实例)*函数。

传入数据

将以弧度、m/s^2为单位的原始数据存入加速度向量、角速度向量结构体中，下一步备用。

计算

调用 bsxlite_do_step(&传感器实例,微秒时间戳,&加速度输入向量,&角速度输入向量,&输出结果结构体) 函数。 注意计算更新频率最大只能是100Hz。

取结果

之前计算的结果存储在bsxlite_out_t类型的结构体中，其中orientation是欧拉角输出，单位是弧度。